出品|拾鹽士&硅基智能時(shí)代

作者|李俊熙

導(dǎo)讀：他們的故事，就是智能形態(tài)的進(jìn)化論?！肮杌M(jìn)化論”觀察并記述，在資本的雨林、技術(shù)的荒原與現(xiàn)實(shí)的引力場(chǎng)中，那些承載著智能的軀體如何誕生、競(jìng)爭(zhēng)與崛起。我們關(guān)注的不只是機(jī)器人，更是驅(qū)動(dòng)它的野心、算法與抉擇。

2005年，一段畫質(zhì)模糊的視頻開始在互聯(lián)網(wǎng)上流傳——一只四足機(jī)器獸在碎石路上小跑，突然被人狠狠踹了一腳，但它踉蹌兩步便穩(wěn)住身形，繼續(xù)向前小跑起來。它叫BigDog，由一家名為波士頓動(dòng)力的公司制造。

2017年，波士頓動(dòng)力發(fā)布了一款名為Atlas的人形機(jī)器人的跑酷視頻，它完成了機(jī)器人史上第一個(gè)完美的360度后空翻。這條視頻在YouTube上迅速走紅，3小時(shí)內(nèi)播放量達(dá)到了22萬。

2018年，這家公司制造了另一款名為Spot的機(jī)械狗。身形纖細(xì)的Spot用頭上的機(jī)械臂擰開門把手，打開門走了出去。這段短短46秒的視頻在YouTube上瘋傳，播放量高達(dá)1.7億次。

至此，波士頓動(dòng)力成為了全世界的焦點(diǎn)，有人稱這家公司為“科技的未來”。

2026年成為智能體演化史上的一個(gè)關(guān)鍵紀(jì)元?！肮杌辈辉賰H是演示視頻中的奇觀，它們開始真正“上岸”，走進(jìn)物理世界的生產(chǎn)與生活現(xiàn)場(chǎng)。

當(dāng)特斯拉Optimus進(jìn)入產(chǎn)線，F(xiàn)igure AI走進(jìn)家庭，宇樹機(jī)器人登上春晚……行業(yè)焦點(diǎn)已從“技術(shù)炫技”轉(zhuǎn)向“商業(yè)閉環(huán)”。而最早定義機(jī)器人想象力的波士頓動(dòng)力，其聲量似乎在這波浪潮中弱化了。

這是一場(chǎng)深刻的范式轉(zhuǎn)移，那家最早讓機(jī)器人學(xué)會(huì)后空翻的公司，沒有消失，但正在學(xué)習(xí)如何與商業(yè)現(xiàn)實(shí)共處。

絕對(duì)的理想主義者馬克·雷伯特

1949年，馬克·雷伯特出生時(shí)，計(jì)算機(jī)尚未普及，硅基智能的紀(jì)元還遠(yuǎn)未開啟。但他家地下室堆滿的工具與電子零件，已為一場(chǎng)關(guān)于“運(yùn)動(dòng)”的革命埋下了種子。

雷伯特的學(xué)術(shù)軌跡勾勒出一條清晰的演進(jìn)路徑，1973年獲美國(guó)東北大學(xué)電氣工程學(xué)位，1977年在麻省理工學(xué)院取得博士學(xué)位。真正的轉(zhuǎn)折發(fā)生在1980年——他在卡內(nèi)基·梅隆大學(xué)創(chuàng)立了Leg Lab（腿足實(shí)驗(yàn)室），將全部精力聚焦于機(jī)器人控制與視覺這一當(dāng)時(shí)的前沿領(lǐng)域。

他的靈感源于對(duì)自然生物運(yùn)動(dòng)的觀察。從生物動(dòng)態(tài)失衡與復(fù)衡的循環(huán)中，他提煉出“動(dòng)態(tài)平衡”理論，這一思想后來成為足式機(jī)器人得以“活”起來的靈魂。

理論的首次驗(yàn)證，是一個(gè)名為Raibert Hopper的簡(jiǎn)陋單腳跳躍機(jī)器人。其主體是鋁制框架，僅有一條由液壓驅(qū)動(dòng)的“腿”。結(jié)構(gòu)極其簡(jiǎn)單，動(dòng)作也僅是在原地笨拙地蹦跳。

然而，正是這個(gè)看似原始的裝置，證明了一個(gè)革命性事實(shí)，通過主動(dòng)控制落點(diǎn)，機(jī)器就能在動(dòng)態(tài)中保持穩(wěn)定。它不僅是一個(gè)機(jī)器人原型，更是一個(gè)關(guān)于運(yùn)動(dòng)本質(zhì)的數(shù)學(xué)與物理證明，為此后所有復(fù)雜足式機(jī)器人的誕生奠定了不可動(dòng)搖的理論基石。

在硅基生命真正獲得形態(tài)之前，雷伯特已為它們寫好了“行走”的第一行代碼。

逐漸，他的才華得到了關(guān)注。1983年，他得到了一筆來自DARPA（美國(guó)國(guó)防部高級(jí)研究計(jì)劃局）的25萬美元投資，這筆投資給了他底氣，讓他繼續(xù)推進(jìn)這項(xiàng)在當(dāng)時(shí)看來不切實(shí)際的研究。1992年，他脫離了麻省理工，創(chuàng)建了波士頓動(dòng)力。

波士頓動(dòng)力在2005年研發(fā)出了他們第一款四足機(jī)器人“大狗”（BigDog）。這只踹不倒的“大狗”在眾多項(xiàng)目中脫穎而出，被DARPA選中，波士頓動(dòng)力也順利與軍方達(dá)成了合作。

在軍方數(shù)千萬美元的投資下，波士頓動(dòng)力發(fā)展迅猛。

他們發(fā)明了“獵豹”（Cheetah），測(cè)試速度達(dá)到45.5km/h，創(chuàng)下腿式機(jī)器人速度的世界紀(jì)錄；

他們升級(jí)了“大狗”，將它改進(jìn)為能負(fù)重180公斤，在復(fù)雜地形連續(xù)行走32小時(shí)的“LS3”；

他們創(chuàng)造出了初代“Atlas”，打破了人形機(jī)器人緩慢謹(jǐn)慎的刻板印象；他們的技術(shù)令所有人感受到了機(jī)器人的驚人潛力，向全世界預(yù)告了機(jī)器人即將帶來的顛覆。

馬克·雷伯特形容自己是一個(gè)“夢(mèng)想家”，他將自己的研究比作攀登珠穆朗瑪峰。“我參與其中是為了夢(mèng)想，就像攀登珠穆朗瑪峰是一項(xiàng)挑戰(zhàn)。讓機(jī)器人變得更好，就是這樣的挑戰(zhàn)?！?/p>

他稱自己是一個(gè)研究人員，更關(guān)心技術(shù)，而不在乎應(yīng)用。正因如此，他敢于提出最大膽最瘋狂的幻想，并不計(jì)代價(jià)地實(shí)現(xiàn)，他是一個(gè)絕對(duì)的“理想主義者”。或許正是他的熱忱和執(zhí)著，波士頓動(dòng)力才能在那段時(shí)間里所向披靡。

液壓驅(qū)動(dòng)，一條并不好走的路

前進(jìn)的道路不會(huì)永遠(yuǎn)一帆風(fēng)順。

2013年，DARPA終止了與波士頓動(dòng)力的合作，原因很簡(jiǎn)單，他們對(duì)“大狗”不滿意。誠(chéng)然，大狗有著強(qiáng)勁的動(dòng)力和出色的負(fù)載能力，在對(duì)復(fù)雜地形的適應(yīng)能力和運(yùn)動(dòng)平衡能力上更是無人出其右，但在實(shí)戰(zhàn)運(yùn)用中，卻有著難以克服的致命缺陷。

不幸的是，這致命缺陷恰好也是“大狗”的動(dòng)力來源——液壓驅(qū)動(dòng)。

液壓系統(tǒng)能產(chǎn)生極其巨大的推力，可以輕松驅(qū)動(dòng)重型關(guān)節(jié)，而且具有出色的緩沖能力，能在機(jī)器遇到突然的阻力時(shí)緩沖，避免部件的損壞。這也就是為什么，哪怕地形崎嶇，“大狗”仍能在負(fù)重超過自重的情況下平穩(wěn)行走。

但代價(jià)是液壓泵和閥門帶來的高頻噪音，以及復(fù)雜結(jié)構(gòu)帶來的維修困難。大狗的升級(jí)版機(jī)器LS3，運(yùn)行時(shí)的噪音如同割草機(jī)，在一公里外就會(huì)被聽見，這對(duì)于需要隱蔽行蹤的步兵行動(dòng)來說是致命的。

而且結(jié)構(gòu)復(fù)雜的機(jī)器一旦出現(xiàn)故障，普通士兵根本不具備維修能力，這就意味著需要專業(yè)人士攜帶維修設(shè)備跟隨，在戰(zhàn)場(chǎng)上幾乎不可能實(shí)現(xiàn)。

因此重金研發(fā)的“大狗”無法用于步兵作戰(zhàn)，DARPA便終止了合作。

不過，波士頓動(dòng)力并沒有因此失去信心。2013年，他們遇上了正在大舉進(jìn)軍機(jī)器人領(lǐng)域的谷歌。谷歌以30億美元的價(jià)格收購(gòu)了波士頓動(dòng)力，并且明確表示“不會(huì)成為一家軍事機(jī)器人承包商”，而且會(huì)繼續(xù)履行波士頓動(dòng)力與DARPA簽署的價(jià)值約1080萬美元的合同，給他們提供最大限度的自由。

波士頓動(dòng)力在谷歌支持下，對(duì)Atlas人形機(jī)器人進(jìn)行了升級(jí)，他們?nèi)匀粓?jiān)持液壓驅(qū)動(dòng)。

2017年，波士頓動(dòng)力發(fā)布了他們震驚世界的新一代Atlas。它在助跑之后迅猛地跳上了高臺(tái)，在三個(gè)不同高度的箱子間輕盈地連續(xù)跳躍，最后用一個(gè)360度后空翻跳下高臺(tái)，穩(wěn)穩(wěn)落地。

這種出色的全身協(xié)調(diào)能力和爆發(fā)力在當(dāng)時(shí)是難以想象的。Atlas的這段視頻在YouTube上的播放量3小時(shí)內(nèi)超過了22萬。波士頓動(dòng)力也公布了Atlas失敗的鏡頭，但人們?nèi)詫?duì)它熱情不減。

然而，這樣的機(jī)器人為什么沒能量產(chǎn)呢？

最大的原因還是在于液壓驅(qū)動(dòng)。波士頓動(dòng)力的研究思維一直是學(xué)院派的，充滿了理想主義色彩。如果希望機(jī)器人更迅速、更有力，液壓驅(qū)動(dòng)無疑是最合適的，它讓人形機(jī)器人突破了運(yùn)動(dòng)能力的極限。

但是，市場(chǎng)要求的是標(biāo)準(zhǔn)化、低成本、高穩(wěn)定、易維修，而不是快和強(qiáng)。Atlas 60%的材料和部件來源于定制，無法規(guī)?；a(chǎn)，成本更是高達(dá)150萬美元。高昂的成本加上噪聲大、維修難的老問題，阻斷了Atlas的商業(yè)化之路。

而且馬克·雷伯特是液壓驅(qū)動(dòng)的忠實(shí)信徒，他認(rèn)為液壓驅(qū)動(dòng)“被嚴(yán)重低估”“完爆其他的一切”，公司在液壓驅(qū)動(dòng)技術(shù)上形成了深厚的專業(yè)壁壘和工作經(jīng)驗(yàn)，也意味著強(qiáng)大的路徑依賴。

直到2024年，波士頓動(dòng)力才承認(rèn)了液壓驅(qū)動(dòng)完全無法商用和家用，宣布正式放棄了液壓驅(qū)動(dòng)，將人形機(jī)器人產(chǎn)品線全面轉(zhuǎn)向電驅(qū)。

一場(chǎng)“進(jìn)化”的分野

2017年，隨著“安卓之父”安迪·魯賓的離開，波士頓動(dòng)力被谷歌轉(zhuǎn)賣給了軟銀。谷歌高管表示他們無法接受將超過30%的資源投入一個(gè)“至少還需要10年”才能商業(yè)化的項(xiàng)目，他們放棄了波士頓動(dòng)力。這次轉(zhuǎn)賣，讓波士頓動(dòng)力開始認(rèn)真探討商業(yè)化的可行路徑。于是就有了那只在YouTube上斬獲1.7億播放量的網(wǎng)紅機(jī)器狗“Spot”。

對(duì)于波士頓動(dòng)力而言，Spot是一次嘗試，他們暫時(shí)放棄了引以為傲的液壓驅(qū)動(dòng)，在動(dòng)力與重量之間尋求平衡。因此，Spot更輕、更小、更靈活，也更弱。

2020年，Spot正式面向美國(guó)企業(yè)開售，單價(jià)約7.5萬美元。銷量慘淡，截至年底，賣出了不到400臺(tái)。

毫無疑問，Spot性能絕對(duì)頂尖。但7.5萬美元的價(jià)格已經(jīng)可以買一輛特斯拉ModelS，遠(yuǎn)超大部分企業(yè)的預(yù)算。

在巡檢、安全防護(hù)、工業(yè)勘察等方面，Spot又“性能過剩”，市場(chǎng)上有大量更加廉價(jià)的輪式機(jī)器人和無人機(jī)，能更加經(jīng)濟(jì)地完成任務(wù)。由于缺少核心部件的供應(yīng)體系和專業(yè)組裝生產(chǎn)線，Spot難以量產(chǎn)，成本居高不下，波士頓動(dòng)力再一次被困在了自己對(duì)于完美技術(shù)的追求中。

2020年，軟銀集團(tuán)因投資組合出現(xiàn)巨額虧損，急需出售非核心資產(chǎn)回血，無法盈利的波士頓動(dòng)力成了優(yōu)先剝離的對(duì)象?，F(xiàn)代汽車以8.8億美元收購(gòu)了波士頓動(dòng)力80%的股份，他們同樣看中了波士頓動(dòng)力的技術(shù)潛力，希望能將其應(yīng)用于汽車制造、物流、自動(dòng)駕駛等領(lǐng)域。

但是，波士頓動(dòng)力還是在商業(yè)化上舉步維艱。2024年，公司營(yíng)收僅1.5億美元，凈虧損卻高達(dá)4.6億美元。而自收購(gòu)以來，現(xiàn)代汽車?yán)塾?jì)投入超過28.5億美元，波士頓動(dòng)力累計(jì)營(yíng)收2.7億美元，累計(jì)虧損超過9.5億美元。

與此同時(shí)，機(jī)器人領(lǐng)域的“后起之秀”們正在迅猛崛起。

2020年后，全球電動(dòng)汽車爆發(fā)式增長(zhǎng)，催生了高功效、低成本、輕重量的新型電機(jī)，并且?guī)砹送暾墓?yīng)鏈。機(jī)器人公司可以直接采購(gòu)或者定制基于汽車技術(shù)衍生的無框力矩電機(jī)、精密減速器和高功率密度磁鋼。

早在2013年，宇樹科技的創(chuàng)始人王興興就放棄了液壓驅(qū)動(dòng)，選定了電機(jī)驅(qū)動(dòng)。宇樹創(chuàng)立的第一天起，就將所有的研發(fā)資源投入了電機(jī)和配套的驅(qū)動(dòng)器、減速器的研發(fā)方面。因此，他敏銳地察覺到了這一變化，搭上了行業(yè)發(fā)展的順風(fēng)車。

宇樹的所有核心部件，幾乎都能看到汽車供應(yīng)鏈的身影。減速器來自中大力德，電機(jī)來自匯川技術(shù)，電池來自蔚藍(lán)鋰芯，軸承來自貝斯特。宇樹通過將自己和中國(guó)的汽車供應(yīng)鏈深度綁定，極大地壓縮了成本。

同時(shí)，AI強(qiáng)化學(xué)習(xí)在機(jī)器控制上取得突破，強(qiáng)化學(xué)習(xí)算法和高性能物理仿真器的結(jié)合，使得在虛擬環(huán)境中訓(xùn)練機(jī)器人成為可能，大大降低了機(jī)器人訓(xùn)練的成本。宇樹迅速將最新成果運(yùn)用于自身產(chǎn)品，在短時(shí)間內(nèi)填平了波士頓動(dòng)力在動(dòng)態(tài)平衡和運(yùn)動(dòng)控制的技術(shù)壁壘。宇樹機(jī)器狗在運(yùn)動(dòng)敏捷性和花樣動(dòng)作上迅速接近了波士頓動(dòng)力的Spot，成本卻僅僅是后者的零頭。

但宇樹與波士頓動(dòng)力最大的不同，在于它謹(jǐn)慎務(wù)實(shí)的品性。正因如此，宇樹的商業(yè)化路徑是成功的。

宇樹沒有制造Spot那樣昂貴的工業(yè)藝術(shù)品，而是造出了便宜能用的工業(yè)消費(fèi)品。2021年，宇樹發(fā)布了機(jī)器狗Go 1，售價(jià)僅1.6萬元，這款消費(fèi)級(jí)產(chǎn)品一經(jīng)發(fā)售便點(diǎn)燃了市場(chǎng)，取得了巨大的商業(yè)成功，為宇樹的壯大打下了根基。

除了面向普通消費(fèi)者的Go系列，宇樹還有行業(yè)級(jí)的B系列和科研級(jí)的H系列，打造覆蓋所有消費(fèi)場(chǎng)景的完整體系。公司既能從中底層產(chǎn)品中得到穩(wěn)定的現(xiàn)金支撐，又有頂層產(chǎn)品拓展技術(shù)邊界，擴(kuò)大影響力，實(shí)現(xiàn)了可持續(xù)增長(zhǎng)。

中國(guó)之外，特斯拉和Figure AI也對(duì)機(jī)器人領(lǐng)域虎視眈眈。

特斯拉在2021年首次公布人形機(jī)器人Optimus計(jì)劃，正式進(jìn)軍該領(lǐng)域。2022年，F(xiàn)igure AI成立，專注人形機(jī)器人的研發(fā)，并且獲得了來自微軟、英偉達(dá)、亞馬遜的投資。

Optimus背靠特斯拉強(qiáng)大的供應(yīng)鏈，將成本控制在4.3萬美元以內(nèi)，未來目標(biāo)是降至2萬美元，年產(chǎn)百萬臺(tái)。Figure AI在2024年與寶馬集團(tuán)簽署戰(zhàn)略協(xié)議，讓人形機(jī)器人進(jìn)入工廠，證明了其機(jī)器人在真實(shí)工業(yè)環(huán)境中的有效性。

反觀波士頓動(dòng)力，雖然在2024年推出了全新一代電驅(qū)人形機(jī)器人Atlas，卻反響平平，而且產(chǎn)量嚴(yán)重不足，月產(chǎn)僅四臺(tái)，但特斯拉和Figure的年產(chǎn)量都超過了150臺(tái)。

而宇樹科技，年出貨量是5500臺(tái)。

馬克·雷伯特曾斷言：“沒有經(jīng)歷至少25年潛心研究的機(jī)器人，不足以商業(yè)化?！钡缃?，這句源于實(shí)驗(yàn)室長(zhǎng)期主義的宣言，正被一個(gè)追求“快速迭代、即刻落地”的時(shí)代所解構(gòu)。

2026年初，波士頓動(dòng)力遭遇“基石”動(dòng)蕩：CEO、CTO、COO、首席戰(zhàn)略官相繼離職，這無異于一場(chǎng)從“動(dòng)力系統(tǒng)”開始的震顫。

然而，崩塌的只是特定階段的團(tuán)隊(duì)結(jié)構(gòu)，并非那個(gè)探索“運(yùn)動(dòng)邊界”的靈魂。波士頓動(dòng)力的故事，仍在其選擇的路徑上延續(xù)，哪怕這條路徑如今顯得孤獨(dú)而緩慢。

硅基生命的進(jìn)化，向來不只一條路徑。有人追求“快上岸”，有人堅(jiān)持“深積累”。后空翻依然會(huì)出現(xiàn)，那場(chǎng)曾讓世界屏息的完美動(dòng)作，依然是其技術(shù)信仰的圖騰。

只是這一次，聚光燈外多了讀秒的嘀嗒聲。市場(chǎng)，這個(gè)最殘酷的自然選擇環(huán)境，已不再相信“唯技術(shù)論”的神話。它提出的問題是，在極致的技術(shù)，與可規(guī)?；漠a(chǎn)品之間，你究竟選擇成為一座豐碑，還是一個(gè)引擎？

而時(shí)間，成了最稀缺的研發(fā)經(jīng)費(fèi)。