人形機(jī)器人“組團(tuán)拜年”再引熱議。

2月16日，宇樹科技、魔法原子、松延動(dòng)力、銀河通用四家國內(nèi)具身智能企業(yè)攜自主研發(fā)的機(jī)器人登上春晚舞臺(tái)，展現(xiàn)了我國在人工智能、高端制造和人機(jī)協(xié)同等領(lǐng)域的系統(tǒng)性技術(shù)突破。當(dāng)晚，“機(jī)器人全面入侵春晚”等話題迅速登上微博熱搜榜。

正如老話說的，“臺(tái)上一分鐘，臺(tái)下十年功”。春晚舞臺(tái)上那些行云流水的絕活，實(shí)則源于無數(shù)次虛擬世界的試錯(cuò)、現(xiàn)實(shí)場景的打磨，以及底層技術(shù)的持續(xù)創(chuàng)新突破。

“絕活”背后

今年給網(wǎng)友們帶來最大驚喜的，可能是宇樹科技的《武BOT》武術(shù)節(jié)目，相比去年的《秧BOT》，大家紛紛感嘆“進(jìn)步太快了，去年還只會(huì)轉(zhuǎn)手絹，震驚”“太流暢了，希望每年都來”“機(jī)器人的靈活程度超出預(yù)期”。

宇樹人形機(jī)器人在今年的節(jié)目中與河南塔溝武術(shù)學(xué)校少年同臺(tái)競技，展現(xiàn)了出色的運(yùn)控能力，實(shí)現(xiàn)了全球首個(gè)人形機(jī)器人連續(xù)花式翻桌跑酷、彈射空翻（空翻最大高度超3米）、單腳連續(xù)空翻、兩步蹬墻后空翻，以及Airflare大回旋七周半等高難度動(dòng)作；在集群協(xié)同層面，實(shí)現(xiàn)了全球首次集群快速跑位（最快任意跑位速度可達(dá)4m/s）；此外，機(jī)器人還搭載了宇樹自研的靈巧手，支持武術(shù)道具的快速更換與穩(wěn)定抓持。

據(jù)宇樹團(tuán)隊(duì)介紹，跑酷翻桌、蹬墻等環(huán)境交互動(dòng)作的核心挑戰(zhàn)在于高速運(yùn)動(dòng)中對(duì)相對(duì)位置的精準(zhǔn)估計(jì)，以及落足點(diǎn)的動(dòng)態(tài)調(diào)整，而地面極限動(dòng)作，如空中連續(xù)轉(zhuǎn)體，是對(duì)機(jī)器人軟硬件性能、運(yùn)動(dòng)控制與融合定位的綜合極限考驗(yàn)。任何一環(huán)出現(xiàn)短板都可能導(dǎo)致失敗。

對(duì)此，宇樹的工程師通過在仿真中窮舉可能出現(xiàn)的位姿偏差，訓(xùn)練機(jī)器人在奔跑過程中實(shí)時(shí)規(guī)劃腳步，最終實(shí)現(xiàn)了對(duì)桌面、墻面等障礙物的穩(wěn)定跨越與借力。團(tuán)隊(duì)又升級(jí)了機(jī)器人的硬件結(jié)構(gòu)、優(yōu)化了電機(jī)性能、迭代了運(yùn)控算法，并采取多傳感器融合定位，成功實(shí)現(xiàn)空翻后的厘米級(jí)落點(diǎn)控制。

集群自動(dòng)控制系統(tǒng)同樣由宇樹科技自主研發(fā)，機(jī)器人自帶的3D激光雷達(dá)可以實(shí)時(shí)對(duì)舞臺(tái)場景進(jìn)行掃描和定位，同時(shí)總控制臺(tái)可以知道每臺(tái)機(jī)器人的實(shí)時(shí)位置，并給出機(jī)器人需要到達(dá)的目標(biāo)點(diǎn)軌跡與后續(xù)武術(shù)動(dòng)作序列。機(jī)器人在接收到控制臺(tái)指令后，調(diào)用走位運(yùn)控算法追蹤控制臺(tái)下發(fā)的目標(biāo)點(diǎn)軌跡，并在規(guī)定時(shí)間內(nèi)到達(dá)目標(biāo)終點(diǎn)，隨后調(diào)用武術(shù)運(yùn)控算法精準(zhǔn)完成武術(shù)動(dòng)作序列。

據(jù)介紹，在持續(xù)高強(qiáng)度表演過程中，宇樹機(jī)器人還具備實(shí)時(shí)自我監(jiān)測能力，可實(shí)時(shí)監(jiān)控各模塊運(yùn)行狀態(tài)，自主識(shí)別異常并迅速恢復(fù)，確保長時(shí)間、高強(qiáng)度的武術(shù)動(dòng)作穩(wěn)定且流暢進(jìn)行。多臺(tái)機(jī)器人還能在動(dòng)態(tài)行進(jìn)中自主保持精準(zhǔn)定位與隊(duì)形一致性，即使機(jī)器人不小心跑偏了，也能全自主快速恢復(fù)。

宇樹科技創(chuàng)始人王興興表示，去年一整年，全中國的機(jī)器人技術(shù)提升非常迅速，團(tuán)隊(duì)為春晚也做了很多準(zhǔn)備，節(jié)目中機(jī)器人的彈射器就研發(fā)了兩個(gè)月。

魔法原子的機(jī)器人作為春晚“開場位”，在主會(huì)場《智造未來》節(jié)目中，六臺(tái)高動(dòng)態(tài)雙足人形機(jī)器人MagicBot Z1和兩臺(tái)全尺寸通用人形機(jī)器人MagicBot Gen1與易烊千璽、陳小春、言承旭、羅嘉豪同臺(tái)演出，引網(wǎng)友熱議。

節(jié)目中，機(jī)器人的動(dòng)作軌跡與節(jié)拍上高度對(duì)齊，快速轉(zhuǎn)向、躍動(dòng)銜接與連續(xù)編排動(dòng)作穩(wěn)定完成，整體表現(xiàn)保持一致性與零誤差執(zhí)行，無論是重心轉(zhuǎn)移、平衡調(diào)節(jié)還是多關(guān)節(jié)協(xié)同控制，Z1均維持穩(wěn)定輸出，體現(xiàn)出其整機(jī)運(yùn)動(dòng)控制與實(shí)時(shí)協(xié)同算法的工程成熟度。

除了主舞臺(tái)歌舞表演，Z1還在分會(huì)場進(jìn)行托馬斯、踢月腿等一系列高難度動(dòng)作展示。以托馬斯為例，機(jī)器人在單點(diǎn)支撐狀態(tài)下完成起跳與落地控制，連續(xù)旋轉(zhuǎn)與姿態(tài)切換，對(duì)整機(jī)協(xié)調(diào)、重心管理與瞬時(shí)動(dòng)力分配都提出了很高要求。

據(jù)魔法原子團(tuán)隊(duì)介紹，這些動(dòng)作能夠在春晚舞臺(tái)穩(wěn)定呈現(xiàn)，得益于自2025年7月Z1發(fā)布以來，近半年的驗(yàn)證與迭代，整機(jī)結(jié)構(gòu)強(qiáng)度、關(guān)節(jié)模組峰值扭矩與響應(yīng)速度持續(xù)優(yōu)化，使高速起跳與連續(xù)旋轉(zhuǎn)具備物理冗余與結(jié)構(gòu)安全邊界。

軟件層面，團(tuán)隊(duì)構(gòu)建了覆蓋真實(shí)場景的數(shù)據(jù)采集體系與動(dòng)態(tài)訓(xùn)練框架，基于模仿學(xué)習(xí)的控制方案，實(shí)現(xiàn)對(duì)動(dòng)量管理與重心遷移的實(shí)時(shí)優(yōu)化。機(jī)器人在單點(diǎn)支撐與連續(xù)姿態(tài)切換中的穩(wěn)定表現(xiàn)，源于系統(tǒng)級(jí)控制策略與硬件性能的高度耦合。

在當(dāng)晚的宜賓分會(huì)場上，魔法原子的上百臺(tái)四足機(jī)器人還作為“特型演員”，以大熊貓形象亮相，其逼真的大熊貓外形和運(yùn)動(dòng)姿態(tài)，結(jié)合高度協(xié)同的“群體智能”效果，獲得了網(wǎng)友們的不少關(guān)注和討論。

據(jù)團(tuán)隊(duì)介紹，為了讓機(jī)器狗能夠適配造型，團(tuán)隊(duì)對(duì)整機(jī)動(dòng)力學(xué)模型與運(yùn)動(dòng)控制參數(shù)進(jìn)行了重新標(biāo)定，為實(shí)現(xiàn)機(jī)器熊貓能夠自然歪頭轉(zhuǎn)動(dòng)，團(tuán)隊(duì)在機(jī)器狗本體上引入三自由度頭部驅(qū)動(dòng)方案，以實(shí)現(xiàn)其本體與熊貓外覆件、電機(jī)模組之間的機(jī)械耦合關(guān)系?？刂葡到y(tǒng)也同步重建，讓機(jī)器熊貓的頭部轉(zhuǎn)動(dòng)能夠與步態(tài)和編隊(duì)節(jié)奏協(xié)同運(yùn)行。團(tuán)隊(duì)還通過電流管理與功率控制策略優(yōu)化，使驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)在高負(fù)載連續(xù)運(yùn)行狀態(tài)下保持穩(wěn)定輸出，保障整場演繹的連貫性。

同時(shí)，上百臺(tái)機(jī)器人要在同一時(shí)間窗口內(nèi)接收高頻控制指令，為避免延遲堆積或局部掉幀，團(tuán)隊(duì)將整體動(dòng)作拆解為標(biāo)準(zhǔn)化位姿與時(shí)間序列，通過統(tǒng)一編碼下發(fā)、單機(jī)解碼執(zhí)行，在高密度調(diào)度場景中實(shí)現(xiàn)了毫秒級(jí)同步。

除了上述兩個(gè)場景，魔法原子的機(jī)器人此次春晚還展現(xiàn)了具體使用場景。MagicBot Gen1完成了起面、控水、倒面等連續(xù)操作，并為老人斟酒；MagicBot Z1則將宜賓燃面送達(dá)顧客手中。

據(jù)介紹，為支撐這一能力，團(tuán)隊(duì)基于人類操作數(shù)據(jù)完成動(dòng)作軌跡建模，并在仿真環(huán)境中進(jìn)行強(qiáng)化訓(xùn)練與穩(wěn)定性迭代，使抓取精度、受力控制與動(dòng)作節(jié)奏達(dá)到可控區(qū)間。經(jīng)過仿真驗(yàn)證后，控制策略被遷移至實(shí)體機(jī)器人執(zhí)行，在多場景積累的基礎(chǔ)上，實(shí)現(xiàn)對(duì)真實(shí)環(huán)境變化的穩(wěn)定適配與跨場景遷移。

“情感化交互”

松延動(dòng)力則聚焦情感化交互，在語言類節(jié)目《奶奶的最愛》中，其N2、E1、小布米等雙足及仿生機(jī)器人與蔡明時(shí)隔30年再續(xù)機(jī)器人前緣，在節(jié)目中完成了側(cè)手翻、擬人跑等動(dòng)作。

松延動(dòng)力CMO張淼在節(jié)目后在接受澎湃新聞等媒體采訪時(shí)透露，將機(jī)器人融入語言類小品表演，在形式上比較新穎，但難度巨大。首先，由于節(jié)目是在家庭場景中進(jìn)行，對(duì)5臺(tái)機(jī)器人和2位演員的調(diào)度要求非常高。其次，由于是小品形式，演員的表演可能不完全按照臺(tái)本進(jìn)行，這就要求機(jī)器人動(dòng)作要緊密跟隨演員的節(jié)奏。

張淼坦言，在實(shí)際走臺(tái)時(shí)，曾遇到不少問題，因此團(tuán)隊(duì)將現(xiàn)場道具帶回公司，并臨時(shí)搭建起一比一的春晚訓(xùn)練場地。“從正式確認(rèn)參與節(jié)目后，團(tuán)隊(duì)幾乎沒有周末”，團(tuán)隊(duì)與演員緊密配合，實(shí)時(shí)調(diào)整機(jī)器人動(dòng)作以應(yīng)對(duì)臺(tái)詞和劇本的變化，通過多次彩排和相互磨合，最終確保了節(jié)目的高質(zhì)量呈現(xiàn)。

張淼表示，在擬人化動(dòng)作和人機(jī)交互方面，團(tuán)隊(duì)還通過錄制類似身高的小朋友數(shù)據(jù)進(jìn)行訓(xùn)練，力求達(dá)到萌趣化和符合機(jī)器人形態(tài)的效果。

值得一提的是，在節(jié)目中，蔡明推出“蔡明”時(shí)，引起了不少網(wǎng)友討論。據(jù)介紹，松延動(dòng)力的這款仿生機(jī)器人頭部僅用30天完成了復(fù)刻，“因?yàn)椴堂骼蠋煹哪樒鋵?shí)非常小，我們采用了高緊湊度的設(shè)計(jì)，整體尺寸減少了約30%”。同時(shí)，機(jī)器人的面部一共放置了32臺(tái)電機(jī)，嘴部具有12個(gè)自由度，實(shí)現(xiàn)了機(jī)器人面部控制頻率的提升，達(dá)到表情切換的自然效果。

銀河通用則將“干活”深度融入節(jié)目，與沈騰、馬麗等演員同臺(tái)演出，展現(xiàn)機(jī)器人盤核桃、撿玻璃碎片、貨架取貨、疊衣服、串烤腸等技能。

據(jù)銀河通用介紹，這些“絕活”都得益于公司自研的集“大腦-小腦-神經(jīng)控制”于一模的全身全手端到端大模型——“銀河星腦 AstraBrain”。

以盤核桃為例，該動(dòng)作的挑戰(zhàn)在于核桃表面不規(guī)則、重量分布不均，手掌握持狀態(tài)下每根手指的受力點(diǎn)時(shí)刻變化，任何細(xì)微的力矩偏差都會(huì)導(dǎo)致核桃滑落。

銀河通用通過AstraBrain中的靈巧手神經(jīng)動(dòng)力學(xué)小腦模型，讓機(jī)器手在虛擬世界里不斷練習(xí)，系盤各種大小、重量的虛擬核桃，不斷試錯(cuò)，練出一套強(qiáng)適應(yīng)性的“基礎(chǔ)盤法”。同時(shí)，由于電腦模擬和現(xiàn)實(shí)（比如真實(shí)的摩擦力、機(jī)械誤差）的差別，團(tuán)隊(duì)再到現(xiàn)實(shí)世界進(jìn)行糾偏，讓機(jī)器手去接觸各種實(shí)物，積累真實(shí)的“物理手感”。等到盤核桃時(shí)，系統(tǒng)利用這種手感，微調(diào)動(dòng)作指令，將虛擬和現(xiàn)實(shí)的誤差補(bǔ)齊，“絲滑”完成這一動(dòng)作。

從淺色桌面上撿起散落的玻璃碎片，對(duì)機(jī)器人的感知與控制也提出了很高要求。透明物體放置在淺色桌面上時(shí)，其邊緣、厚度、反光等特征極易與環(huán)境融為一體，傳統(tǒng)視覺算法難以準(zhǔn)確識(shí)別透明物體的三維輪廓和位姿，更無法判斷抓取點(diǎn)。

而借助AstraBrain通過在仿真環(huán)境中生成海量的透明物體數(shù)據(jù)——不同厚度、不同碎裂形狀、不同光照條件下的玻璃碎片，機(jī)器人可以在虛擬世界中“見過”各種可能的透明形態(tài)。結(jié)合多模態(tài)感知融合技術(shù)，便能夠從微弱的反光邊緣和陰影變化中“看見”玻璃的存在，并精準(zhǔn)規(guī)劃抓取策略。同時(shí)，模型賦予的力覺反饋?zhàn)屗诮佑|玻璃時(shí)能夠感知到硬度和滑動(dòng)趨勢，再以合適的力度捏起碎片。

銀河通用表示，之所以采用對(duì)人類動(dòng)作數(shù)據(jù)的大規(guī)模仿真生成機(jī)制，是因?yàn)橄啾热ヒ稽c(diǎn)點(diǎn)采集機(jī)器人的生硬動(dòng)作，人類每天的生活動(dòng)作不僅海量，而且獲取起來極其容易。把這種最豐富、最易得的人類數(shù)據(jù)結(jié)合仿真生成，能夠把人類的動(dòng)作先驗(yàn)利用到極致，正是當(dāng)前通往機(jī)器人大模型技術(shù)突破最可能的方向。

春晚之后

王興興指出，運(yùn)動(dòng)能力是智能機(jī)器人的先決必要條件，“在復(fù)雜變隊(duì)形、快速跑位、打功夫的時(shí)候都能保持穩(wěn)定，那它在家里或者別的場景去干活的時(shí)候，穩(wěn)定性肯定更好，大家可以更安心地去使用機(jī)器人”。

王興興認(rèn)為，相信近兩年機(jī)器人的泛化能力將進(jìn)一步提升。隨著AI能力的提升，希望讓機(jī)器人能更多地去從事危險(xiǎn)性或者體力勞動(dòng)，真正提高生產(chǎn)力，提高大眾的生活水平。

張淼認(rèn)為，機(jī)器人企業(yè)參與春晚不僅為節(jié)目注入了前沿科技元素，豐富了節(jié)目形式，而且通過春晚這一窗口展示了中國科技實(shí)力和人形機(jī)器人、具身智能行業(yè)的發(fā)展全貌，實(shí)現(xiàn)了春晚平臺(tái)與企業(yè)的雙向共贏。

在技術(shù)層面，今年將重點(diǎn)突破三個(gè)方面：一是強(qiáng)化高可靠性的硬件本體和運(yùn)動(dòng)控制層面；二是加強(qiáng)大小腦層的融合，即機(jī)器人環(huán)境感知、決策和執(zhí)行的深度學(xué)習(xí)；三是建立數(shù)據(jù)與機(jī)器人迭代進(jìn)化之間的關(guān)聯(lián)，利用真實(shí)場景產(chǎn)生的大量數(shù)據(jù)來推動(dòng)產(chǎn)品迭代和競爭力提升，而非單純追求參數(shù)領(lǐng)先。

盡管未登上央視春晚舞臺(tái)，智元機(jī)器人也攜全系列產(chǎn)品矩陣亮相了多檔衛(wèi)視春晚。智元相關(guān)負(fù)責(zé)人表示，機(jī)器人上春晚表演能集中展現(xiàn)產(chǎn)品的穩(wěn)定性、安全性和技術(shù)先進(jìn)性。所有參演的機(jī)器人都可以在市場上直接買到或租到，本身能夠證明機(jī)器人已經(jīng)具備大規(guī)模商用的可靠性。此外，安全性也非常必要。

該負(fù)責(zé)人還表示，對(duì)產(chǎn)業(yè)來說，這是具身智能從B端走向C端認(rèn)知的一個(gè)標(biāo)志。 之前機(jī)器人大多在工廠、倉庫，現(xiàn)在它能登上全民舞臺(tái)，說明技術(shù)已經(jīng)發(fā)展到足夠友好、足夠穩(wěn)定的階段。對(duì)公眾來說，是機(jī)器人認(rèn)知的升級(jí)：從工具到伙伴，這種認(rèn)知變化，會(huì)讓更多人愿意接受機(jī)器人進(jìn)入生活。

至于未來的應(yīng)用，短期來看，機(jī)器人會(huì)出現(xiàn)在更多文藝演出的場景里。比如劇場的輔助表演、音樂節(jié)的互動(dòng)環(huán)節(jié)；長期看，它會(huì)進(jìn)入日常場景——商場的互動(dòng)導(dǎo)覽、社區(qū)的文化活動(dòng)，甚至家庭里的“小型表演”，成為能帶來快樂的生活伙伴。

正如行業(yè)所共識(shí)的，機(jī)器人不能永遠(yuǎn)只在舞臺(tái)上跳舞。解決實(shí)際問題，才能真正實(shí)現(xiàn)從“0到1”的技術(shù)突破邁向“1到100”的規(guī)模應(yīng)用。2026年春晚的高光時(shí)刻，也是中國具身智能邁向千行百業(yè)、走進(jìn)千家萬戶的新起點(diǎn)。